Село Миланово се намира във Врачанския Балкан, в близост до Искърското дефиле — район с богата история, силно природно присъствие и дълбоки културни пластове.

Първите заселници в този край са преселници от Родопите, които бягат от османските нашествия. Те се установяват първоначално в местност, известна като Старо село, разположена на около 30 минути пешеходно от днешното Миланово. Именно там и до днес се намира Старата църква „Св. Богородица“, датирана от XIV век — свидетелство за ранното духовно и културно присъствие в района.

Преселниците идват от родопското село Осиково, откъдето произлиза и първоначалното име на селището. В началото на XX век селото е преименувано на Миланово, но връзката с името Осиково остава жива — както в паметта на местните хора, така и в историята на мястото.